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機(jī)器人運(yùn)動學(xué)第四章齊次變換 課件
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  • 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)第四章齊次變換 課件
  • 第四章齊次變換機(jī)器人可以用一個開環(huán)關(guān)節(jié)鏈來建模
    由數(shù)個驅(qū)動器驅(qū)動的轉(zhuǎn)動或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成
    一端固定在基座上，另一端是自由的，安裝工具，用以操縱物體
    人們感興趣的是操作機(jī)末端執(zhí)行器相對于固定參考坐標(biāo)數(shù)的空間幾何描述，也就是機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)問題
    機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)即是研究機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)與關(guān)節(jié)變量空間之間的關(guān)系
    ...
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